Fils cadet d’Henri IV comte de Bar, et de Yolande de Dampierre.
Il n’avait que quelques semaines quand son père mourut et son frère aîné Édouard II, devint comte de Bar sous la régence de leur mère. Comme les deux frères étaient de faible constitution, Yolande demanda et obtint du pape Clément VI pour eux deux l’autorisation de manger de la viande pendant les périodes d’abstinence.
Quand son frère meurt, il n’a que sept ans, et le problème de la régence se pose différemment que sept ans auparavant. En effet, sa mère est sur le point de se remarier avec Philippe de Navarre, comte de Longueville, de la famille de Navarre qui conteste la royauté à Jean II le Bon.
D’autre part, Jeanne de Bar comtesse de Warren, fille du comte Henri III, a fait savoir au roi qu’elle était prête à assumer la régence. Le parlement de Paris, par arrêt du 5 juin 1352 décide que le Barrois est dans la main du roi, lequel confie la régence à Jeanne de Bar le 27 juillet 1352.
Yolande de Flandre, qui avait renoncé à la régence dans un premier temps, revient sur sa décision et lève des troupes pour combattre Jeanne de Bar. Jean le Bon doit intervenir et oblige Yolande à renoncer le 2 juillet 1353.
Une question de préséance aboutira à l’érection du comté de Bar en duché. En effet, la seigneurie de Pont-à-Mousson [1] ayant été érigé en marquisat, les actes mentionnent Robert comme marquis de Pont-à Mousson et comte de Bar, ce qui, pour les nobles barrois est illogique, le Barrois étant territorialement plus important que Pont-à-Mousson. Pour résoudre cette anomalie, l’empereur Charles IV comte de Luxembourg et empereur érige le Barrois et le Luxembourg en duchés.
La défaite de l’armée Française à Poitiers en 1356 [2] prive Jeanne de Bar du soutien du roi qui est fait prisonnier. Yolande reprend la régence et Robert est armé chevalier en décembre 1356.
Il est déclaré majeur le 8 novembre 1359 et assiste au sacre du roi Charles V à Reims le 19 mai 1364, puis à celui de Charles VI le 4 novembre 1380. Durant le règne de Charles V, il avait participé en 1374 à plusieurs expéditions militaires destinées à chasser les Anglais de Normandie.
En 1401, il cède le duché à son fils Édouard en s’en réservant l’usufruit, écartant son petit-fils Robert, fils d’Henri, seigneur de Marle. Ce dernier tentera de s’y opposer par un procès au Parlement de Paris qui durera de 1406 à 1409, mais sans succès.
La folie de Charles VI met aux prises le duc Louis d’Orléans avec le duc de Bourgogne Jean sans Peur. Robert, dont les états sont frontaliers de la France et de la Bourgogne, soutient le duc d’Orléans, mais après l’assassinat de ce dernier, reste de plus en plus dans le duché à cause des crises de goutte qui l’empêchent de marcher.
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