Fille cadette de Lucius Domitius Ahenobarbus et d’Antonia Major. Elle est la sœur de Domitia Lepida Major , et de Cnaeus Domitius Ahenobarbus, le père de Néron. Elle est la petite-nièce d’Auguste et la petite-fille d’Octavie la Jeune et de Marc Antoine.
Lépida se maria 3 fois. Son premier mari fut son cousin, le consul Marcus Valerius Messalla Barbatus. Lépida épousa Barbatus aux environs de 153. Ils eurent un fils, Marcus Valerius Messala Corvinus et une fille Messaline, qui devint la 3ème épouse de l’empereur Claude. Barbatus mourut sans doute en 25 ou 26, peu après la naissance de Messaline. Le second mari de Lépida fut Faustus Cornelius Sulla, un descendant du dictateur Sylla. Leur fils, Faustus Cornelius Sulla Felix, né en 28, épousa Claudia Antonia, la fille de Claude et d’Aelia Pætina.
Au début du règne de Claude, Lépida fut donnée en mariage à Appius Iunius Silanus , consul en 28. En 42, Silanus se suicida afin de résister aux avances de Messaline, épouse de son ami Claude.
L’ancienne belle-sœur de Lépida, Agrippine la Jeune, devint la nouvelle épouse de Claude en 49. Par jalousie, Agrippine organisa l’exécution de Lépida peu avant l’empoisonnement de Claude. Agrippine accusa Lépida d’essayer de la tuer avec de la magie, de perturber la paix en Italie et de ne pas contrôler ses troupes d’esclaves en Calabre [1]. Agrippine pensait que Lépida allait utiliser son influence pour tourner son fils Néron contre elle.