Fils du duc Ferry IV de Lorraine et d’ Élisabeth d’Autriche . À la mort de son père, Raoul n’est âgé que de 9 ans. Sa mère assure la régence du duché jusqu’en 1334.
En 1337, le comte Henri IV de Bar refuse toujours de lui prêter hommage pour certaines seigneuries. Raoul ravage les environs de Pont-à-Mousson [1]. En représailles, Henri ravage l’ouest du duché. À son tour, Raoul attaque le Barrois [2]. L’intervention du roi de France, Philippe VI de Valois met fin à la guerre.
Le second mariage de Raoul resserre les liens avec le royaume de France. Raoul envoie des troupes pour lever le siège de Tournai [3] et prêter main forte au roi de France qui fait face à Édouard III d’Angleterre.
Profitant d’une trêve entre les deux royaumes, il combat aux côtés d’Alphonse XI, roi de Castille opposé au royaume musulman de Grenade [4]. Le 3 novembre 1340, il s’illustre à la bataille de Gibraltar.
Repassant par la France, il aide son beau-frère Charles de Blois dans la guerre de Succession de Bretagne. Une guerre territoriale oppose ensuite le duc Raoul à l’évêque de Metz Adhémar de Monteil en 1342.
Le conflit, arbitré par leur puissant voisin, Jean 1er Roi de Bohême et comte de Luxembourg, est réglé en deux temps. Il y eut tout d’abord un accord entre le comte de Bar et le duc de Lorraine, le 1er février 1343, puis un accord entre ce dernier et l’évêque de Metz, le 12 avril 1344.
Raoul retourne ensuite aux côtés du roi de France et trouve la mort à la bataille de Crécy [5], le 25 août 1346