Fils de Foulque V, comte d’Anjou et roi de Jérusalem, et d’Erembourge du Maine, héritière du Maine. Il devint le fondateur de la dynastie Plantagenêt des rois anglais par son fils Henri II d’Angleterre.
Le 17 juin 1128, à l’âge de 15 ans, il épouse Mathilde l’Emperesse, fille d’Henri 1er d’Angleterre dit Beauclerc et veuve d’Henri V, empereur romain germanique, en la cathédrale du Mans. Cette union représente un gage de paix entre l’Anjou et la Normandie, qui avaient été en conflit à de nombreuses reprises au cours du 11ème siècle. Mathilde l’Emperesse était plus âgée de 11 ans, et leur mariage ne fut pas très heureux. Elle retourne auprès de son père peu de temps après leur union. En 1131, elle se réconcilie avec lui, et leur premier enfant Henri naît le 5 mars 1133.
L’année qui suivit son mariage, son père est pressenti pour épouser Mélisende de Jérusalem, fille du roi de Jérusalem Baudouin II. Il retourne donc en Terre sainte où il devint le roi laissant toutes ses possessions à Geoffroy.
Quand le roi Henri 1er d’Angleterre mourut en 1135, laissant son trône sans héritier mâle, le cousin de Mathilde, Étienne de Blois, s’empara du trône d’Angleterre et du même coup du duché de Normandie. Pendant que son épouse tournait son attention vers l’Angleterre, Geoffroy concentra la sienne sur la conquête de la Normandie. Après une vaine tentative en 1135, il entama à partir de 1136 une conquête systématique qui allait durer 11 ans. Il fait hommage au roi Louis VI pour le duché, hommage qu’il renouvelle auprès du nouveau roi Louis VII en 1141. Il est maître de Caen, Bayeux, Lisieux, Falaise en 1141. Avranches tombe en 1143 et Arques en 1146.
Avec ces possessions, Geoffroy devient le plus puissant vassal du roi de France. Les rentrées annuelles du trésor normand sont alors évaluées à 260000 livres tournois, soit autant que le trésor royal. Malgré le titre ducal, il semble que Geoffroy considère alors la Normandie comme une dépendance de L’Anjou. Alors que la monnaie angevine et mancelle circulait en Normandie, il fait fermer les ateliers monétaires de Bayeux et Rouen.
Il réprima aussi 3 révoltes de barons en Anjou, contre le vicomte de Thouars Aimery VI en 1129, 1135 et de 1145 à 1151. Il faudra 3 ans de siège, à partir de 1148, pour que ne tombe la place de Montreuil-Bellay. La menace de rébellion ralentit son avance en Normandie, et semble être une raison de sa non-intervention outre-Manche.
Dans les dernières années de sa vie, il consolida son contrôle sur la Normandie en réformant l’administration du duché et en 1150, il associa Henri à son gouvernement.
Il meurt le 7 septembre 1151 à Château-du-Loir, d’un refroidissement suite à une baignade dans le Loir. Son corps fut inhumé dans la cathédrale du Mans.
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