Fils du comte Étienne 1er de Bourgogne , il est le père de la comtesse Béatrice 1ère de Bourgogne et le neveu par son père du pape Calixte II
En 1102 à l’âge de 9 ans, il succède en tant que comte de Mâcon [1] à son père qui meurt en croisades à l’âge de 37 ans.
En 1127, il devient comte palatin de Bourgogne [2] à la suite de l’assassinat de son cousin Guillaume III de Bourgogne
En 1130, il épouse Agathe de Lorraine fille du duc Simon 1er de Lorraine et d’ Adélaïde de Louvain ou de Supplimbourg.
Il voulut s’affranchir de la tutelle de l’empereur du Saint Empire romain germanique Conrad III de Hohenstaufen, mais il fut défait par le duc Conrad 1er de Zähringen et dut abandonner toutes ses terres à l’est du massif du Jura. À la suite de cet évènement il fut surnommé le franc-comte lequel serait à l’origine de nom de la région Franche-Comté.
Il décède en 1148 à l’âge de 55 ans. Sa fille unique la comtesse Béatrice 1ère de Bourgogne lui succède et devient en 1156 impératrice du Saint Empire romain germanique par mariage avec l’empereur germanique Frédéric Barberousse. Elle apporte en dot le comté de Bourgogne Cisjurane [3] et la Provence.