Fille d’ Adolphe 1er de Clèves et de sa seconde épouse Marie de Bourgogne .
Avec son frère aîné Jean Ier de Clèves , Agnès passe une bonne partie de son enfance à la cour de son oncle maternel Philippe le Bon, le puissant duc de Bourgogne [1], dans l’entourage de la duchesse Isabelle de Portugal , pendant que le duc Philippe négocie le mariage d’Agnès avec l’héritier du trône de Navarre [2]. Les pourparlers, initiés en 1433, furent confirmés en 1438 avec la signature d’un accord à Douai [3] et solennisés en 1439 avec la célébration du mariage en 1439 avec Charles prince de Viane.
Le couple n’eut pas d’enfant. Agnès est morte le 6 avril 1448. Après la mort d’Agnès, son mari voulut se remarier, son choix s’était porté sur l’infante Catherine de Portugal. Le mariage n’eut jamais lieu à cause de la mort de Charles.