Troisième fils de Raoul II de Nesle et de Gertrude de Montaigu.
En 1178, Raoul et son frère aîné, Jean, ont souscrit à la charte du frère aîné, Conon , alors comte, faisant don de biens à Notre-Dame d’Ourscamp [1].
Quand Albéric ou Aubry de Trois-Fontaines écrivait sa chronique, il pouvait se référer au comte Raoul de Soissons qui adhuc vivit [2]. Mais il enregistre plus tard sa mort en 1235.
En 1184, Ralph devient castellan de Noyon [3]. Selon Rigord, il a passé la croix aux côtés de Henri II d’Angleterre et de Philippe II Auguste lors d’une cérémonie entre Trie et Gisors [4] le 13 janvier 1188 et a rejoint la Troisième Croisade [5].
Raoul était le quatrième mari d’ Alix de Dreux , fille de Robert 1er de Dreux . Elle a confirmé les dons à Notre-Dame d’Ourscamp et Tremblay-en-France [6]. Raoul a été brièvement marié à Yolande, fille de Geoffrey IV de Joinville , avant de prendre comme troisième épouse Ada d’Avesnes, veuve de Henri, comte de Grandpré.