Fille d’Étienne II de Bourgogne, comte d’Auxonne [1] et comte titulaire de Bourgogne [2] et de Béatrice de Chalon, fut l’épouse de Simon de Joinville et la sœur de Jean 1er de Chalon.
Marnay [3] devint l’un des fiefs des Chalon, branche cadette des comtes de Bourgogne, avec pour suzerain Etienne II lorsque ce dernier, comte d’Auxonne, devint également comte de Chalon par son épouse vers 1180.
Le château de Marnay deviendra alors la dot et la résidence de sa fille Béatrice d’Auxonne, dame de Marnay.
En 1210, Béatrice d’Auxonne épouse Aymon II , seigneur de Faucigny [4], fils d’Henry, comte de Faucigny, et de Comtesson de Genève il divorceront avant 1225 et Aymon II de Faucigny se remarie avant 1231 avec Flotte de Royans.
Alors que le comte Othon II de Bourgogne avait obtenu l’alliance du comte Thibaud IV de Champagne, Béatrice de Marnay épousa Simon, sire de Joinville [5] et sénéchal [6] de Champagne.