Fille de Hérode Agrippa 1er et sœur de Bérénice , Mariamne et Hérode Agrippa II . En 53, elle a d’abord été mariée à Aziz d’Émèse , puis l’a quitté pour se marier au procurateur romain de Judée, Antonius Felix.
Alors qu’elle était une toute petite enfant, son père l’avait promise à Antiochus Épiphane, le premier fils du roi Antiochos IV de Commagène, avec comme condition qu’Épiphane embrasse la religion juive.
Finalement comme celui-ci ne s’est pas fait circoncire, le mariage n’aura jamais lieu. Elle avait 6 ans lorsque son père est mort à Césarée, peut-être empoisonné par le légat de Syrie Marsus.
Selon Flavius Josèphe , Drusilla et ses sœurs ont été la cible du mépris et de la dérision des habitants grecs de Césarée et samaritains de Sébaste. Ceux-ci descendent dans les rues pour manifester leur joie. Les plus audacieux prennent d’assaut les jardins royaux d’où ils arrachent les statues des trois filles du roi, Bérénice, Mariamne et Drusilla. Ils les emportent dans des lupanars et miment des actes de viol sur elles.
Lorsque son frère Agrippa II a obtenu l’ancienne tétrarchie de Philippe , la Batanée [1], avec la Trachonitide [2] et l’Abilène [3] en 53, elle a cassé l’engagement qui était pris à l’égard d’Antiochus Épiphane. Elle s’est alors mariée à Aziz d’Émèse, à la condition posée par Agrippa II qu’il se fasse circoncire. « Extrêmement belle, Drusilla ne tarde pas à séduire Antonius Felix selon Flavius Josèphe. Celui-ci est le frère de Pallas et comme ce dernier un affranchi devenu procurateur romain de Judée, ancien esclave d’Antonia Minor, dont il prend le nom. Mais Félix n’a pas à subir la circoncision, c’est Drusilla qui renie sa religion.
Drusilla s’enfuie avec lui et l’épousa quelque temps plus tard. Ces événements ont fait scandale à l’époque.
Drusilla trouve la mort, ainsi que son fils Agrippa, issu de son mariage avec Antonius Felix, dans l’éruption du Vésuve qui a détruit Pompéi en 79.
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