Fils aîné du roi Robert III d’Écosse et de son épouse, Annabella Drummond. À l’accession de son père en 1390 au trône d’Ecosse, il fut reconnu comme comte de Carrick. Il fut créé 1er duc de Rothesay en avril 1398, et comte d’Atholl en septembre de la même année.
En raison de la maladie de son père, David devint "lieutenant" du royaume en 1399, un temps de troubles civils pour le royaume et de conflit avec son voisin, l’Angleterre.
Son principal ennemi à l’intérieur, son oncle, l’expérimenté Robert Stuart, 1er duc d’Albany, était jusque-là protecteur du royaume. Albany arrêta David et le garda prisonnier dans son château de Falkland. En 1400, David épousa Marjorie Douglas, fille d’Archibald Douglas, 3ème comte de Douglas. Ils n’eurent pas d’enfant.Le prince mourut en 1402, dans des circonstances incertaines, probablement sur l’ordre d’Albany lui-même.
En 1406, le jeune frère de David, Jacques Stuart succéda à Robert III sur le trône, sous le nom de Jacques 1er.
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