Fils de Robert II, comte palatin du Rhin, et de Béatrix de Sicile. ses grands-parents furent Louis II, duc de Bavière et Mathilde de Habsbourg elle-même fille de Rodolphe 1er de Habsbourg. Il épousa en 1374 Élisabeth de Nuremberg, fille du burgrave Frédéric V de Nuremberg.