Fils de Jean de Baugency, seigneur de la Flèche, et de Paula du Maine. Par sa mère, il était petit-fils d’Herbert 1er Eveille-Chien, comte du Maine.
En 1093, il acheta à son cousin Hugues V le comté du Maine et, soutenu par le comte d’Anjou, continua la lutte contre les ducs de Normandie. Après le départ de Robert Courteheuse en Croisade, son frère Guillaume II le Roux gouverna la Normandie et fit la paix avec Hélie.
Il épousa Mathilde, dame de Château-du-Loir, fille de Gervais, seigneur de Château-du-Loir, Veuf, il se remaria en 1109 avec Agnès d’Aquitaine, répudiée par Alphonse VI de Castille et fille de Guillaume VIII, comte de Poitiers et duc d’Aquitaine
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