Fille de Gilbert de l’Aigle et de Juliette du Perche . Par sa mère elle est aussi petite-nièce de Félicie de Roucy , reine d’Aragon [1] et de Navarre [2] par son mariage avec Sanche 1er d’Aragon et donc cousine du roi Alphonse 1er le Batailleur . Enfin, son oncle Rotrou III du Perche a de nombreux intérêts en Navarre.
Marguerite de l’Aigle épouse en 1130 le prince Garcia de Navarre, petit-fils du Cid campeador Rodrigo Díaz de Vivar .
En 1134, à la mort sans enfants d’Alphonse le Batailleur, Garcia, favorisé par son lignage et ayant l’appui de son oncle par alliance Rotrou III, est élu roi de Navarre, son épouse Marguerite devenant donc la nouvelle reine. L’Aragon désigne toutefois un autre souverain, Ramire II .
Le couple royal s’efforce par la suite d’affermir la restauration de la Navarre indépendante face à l’émergence de l’État catalano-aragonais