Fils de Antoine le Bon , duc de Lorraine [1] et de Bar [2], et de Renée de Bourbon-Montpensier , né à Bar-le-Duc [3] il fut de 1552 à 1559, régent des duchés de Lorraine et de Bar pendant la minorité de son neveu Charles III . Il est également le père de la reine Louise de France épouse du roi Henri III.
Âgé de 21 ans à la mort de son frère aîné, le duc François 1er en juin 1545, le jeune évêque assuma la régence au nom de son neveu Charles III conjointement avec sa belle-sœur, la duchesse douairière née Christine de Danemark , mais les États de Lorraine décidèrent en novembre 1545 de laisser Christine seule régente. Nièce de l’Empeur Charles Quint, la jeune douairière de 28 ans adopta évidemment une politique favorable à l’Empire, ce à quoi s’opposait Nicolas.
Nicolas commença à renoncer à ses évêchés en 1548, à se faire relever de ses vœux et prit le titre de comte de Vaudémont [4]. L’année suivante, il se maria.
La guerre reprit entre l’Empire de Charles Quint et la France de Henri II alliée aux princes protestants de l’Empire [5] en 1550. Au printemps 1552, le roi de France en profita pour imposer sa protection aux principautés épiscopales enclavées dans les territoires ducaux sous le prétexte, incongru pour l’époque, que leurs habitants étaient de langue romane [6]. Nonobstant, il mena ses troupes jusqu’à Strasbourg, ville germanophone, mais en vain.
Le 15 avril 1552, de passage à Nancy [7], il destitue arbitrairement la régente, nomme le francophile Nicolas à sa place et, d’autorité, emmène le jeune duc Charles III, âgé de 9 ans, terminer son éducation à Paris afin de le soustraire à l’influence de la duchesse douairière. Nicolas exercera la régence jusqu’au retour de son neveu et duc légitime uni à une épouse française, en 1559.
Veuf en 1554, il épousa l’année suivante Jeanne de Savoie-Nemours . Il se retira ensuite de la vie publique et collectionna les tableaux, les livres et les armes de prix mais bientôt, ayant perdu sa seconde épouse, il se remaria, âgé de 45 ans, à une cousine de la branche française des Lorraine-Guise, Catherine de Lorraine-Aumale qui avait 19 ans.
En 1575, sa fille aînée Louise épousa le roi Henri III de France.
Nicolas s’éteint 2 ans plus tard dans son château de Nomeny [8] à l’âge de 53 ans.