Fils aîné de François Malherbe, conseiller de la cour de justice à Caen, et de Louise de Valois. Son père estimant qu’il devrait suivre sa profession et prendre sa suite, l’envoya après ses études à Caen et à Paris, aux universités de Bâle et Heidelberg. Mais son esprit n’était pas tourné vers la loi, et quand il eu à peine 20 ans, il se mis au service de Henri duc d’Angoulême, du grand prieur et du gouverneur de la Provence. Il s’y établit et commença à s’y faire un nom par ses vers. Le 1er octobre, 1581, il épousa Madeleine de Coriolis et restera 10 ans en Provence. Lorsque Henri d’Angoulême en 1586 trouva la mort dans un duel avec Philippe Altoviti, il revint à Caen. Il avait presque 50 ans lorsque Henri IV, à qui Vauquelin des Yveteaux et le cardinal Du Perron l’avaient fait connaître, l’attacha à sa cour.
Marie de Médicis et Louis XIII le traitèrent aussi avec faveur, et il eut le titre de gentilhomme ordinaire de la chambre du roi, mais il vécut et mourut pauvre. Il laisse des poèmes de circonstance, “Consolation à Dupérier”, des odes, des sonnets. Partisan d’une expression claire et simple, il s’oppose à la poésie savante des continuateurs de la Pléiade et ouvre la voie au classicisme. Boileau le célèbre comme le maître de la poésie française.
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