Né à Bar-le-Duc, fils d’un commerçant aisé de Bar-le-Duc, il épouse Madeleine Champagne, belle-sœur de l’orfèvre et organiste François Roberday. Disciple de Jacques Champion de Chambonnières, il lui succède en 1663 ou 1664, après sa disgrâce, comme ordinaire de la musique de la chambre du roi pour le clavecin. Cette charge sera ensuite transmise à son fils Jean-Baptiste-Henri d’Anglebert, par le système de la survivance qui privilégie le lignage sur le talent et privera ainsi, plus tard, François Couperin d’obtenir cette position qu’il aurait méritée.
Il publie en 1689 son unique livre de clavecin, ouvrage dans lequel il ajoute, aux suites de danses de sa composition, des transcriptions d’œuvres de Jean-Baptiste Lully dont il est ami. Il y adjoint encore quelques fugues pour orgue sur un thème unique qu’il a composées dans sa jeunesse.
Ce livre est en France le premier ouvrage imprimé qui comporte une table des ornements indiquant la manière de les exécuter.