Fils de François V de La Rochefoucauld et de Gabrielle du Plessis-Liancourt, il porta dès sa naissance le titre de prince de Marcillac en tant qu’héritier du duc de la Rochefoucauld. Comme tous les aînés de la maison de La Rochefoucauld, il portait le prénom de François.
Ayant négligé ses études, il rejoignit l’armée alors qu’il avait 16 ans et, presque immédiatement, commença à se faire un nom dans la vie publique. Il avait été marié à Andrée de Vivonne, qui semble avoir été une épouse affectionnée, avant d’être atteinte par un scandale. Puis il passa dans l’entourage de Marie de Rohan, la première des 3 femmes célèbres qui influencèrent successivement sa vie. Par le truchement de Marie de Rohan, il devint attaché à la reine, Anne d’Autriche, et dans l’une de ses querelles avec Richelieu et son époux un plan semble avoir été formé suivant lequel il devait l’emmener à Bruxelles sous un déguisement. Ces cabales contre Richelieu, cependant, n’eurent aucun résultat sérieux.
En 1642, après la mort de Richelieu, l’occasion sembla être favorable pour la vague ambition qui animait la moitié de la noblesse de France. Il devint l’un des personnages importants et prit une part active dans la réconciliation entre la reine et Condé dans une ligue contre Gaston, duc d’Orléans.
Mais la cote montante de Mazarin vint lui faire obstacle et la liaison qu’il eut vers 1645 avec la belle duchesse Anne de Longueville en fit irrévocablement un Frondeur. Il soutient activement la Fronde des princes en 1648. Blessé au visage à la bataille du faubourg St Antoine Siège, il se rallie bientôt au roi et entreprend la rédaction de ses Mémoires, avant de fréquenter la société des femmes d’esprit, Mme de Sablé, Mme de Sévigné, Mme de La Fayette. Il ne retourna à la Cour qu’après la mort de Mazarin. Les Maximes lui assurent une célébrité de moraliste sévère dont le pessimisme s’apparente à celui de Blaise Pascal.