Fille du comte Bernard VIII de Lippe et de Catherine, fille du comte Philippe III de Waldeck .
Après la mort de son père, elle déménagea à la cour du comte Guillaume IV de Hesse-Cassel, où elle était considérée comme une très belle femme. Elle y rencontre Georges 1er de Hesse-Darmstadt et l’épouse, le 17 août 1572.
Madeleine a été considérée comme si vertueuse, pieuse et bienveillante, qu’elle a parfois été comparée à Sainte Élisabeth. Elle a même écrit un livre de prières pour ses enfants. Madeleine et son mari ont jeté les bases de la bibliothèque de l’Université de Hesse [1].
Elle mourut en 1587, après 15 ans de mariage, à l’âge de 35 ans, après la naissance de son dernier enfant. Elle fut enterrée dans le chœur de l’église de la ville de Darmstadt [2].