Il descendait de la maison des barons de la famille de Craon [1] et arrière-petit-fils de Maurice V de Craon, qui se croisa en 1267, avec Saint-Louis.
Pierre, se distingua pendant la guerre de Succession de Bretagne, entre Charles de Blois et le comte de Montfort Jean de Montfort . Il assiégeait la Roche-Derrien [2], en 1350. Ses soldats montraient peu d’ardeur ; il suspendit au bout d’une perche sa bourse, promit de la donner à celui qui le premier entrerait dans la ville, et la place fut emportée.
Chargé par le roi Jean II le Bon de harceler les Anglais que commandait le prince de Galles [3], il fut contraint de s’enfermer en 1356, dans le château de Romorentin [4], avec Jean 1er Le Meingre dit Boucicaut et l’Hermite de Chaumont.
Il avait repoussé plusieurs assauts, lorsque des ingénieurs anglais s’avisèrent de dresser une batterie de canons, et de jeter dans la place des feux d’artifices. Ce fut la première fois qu’on fit usage en France de l’artillerie pour les sièges. Craon se rendit avec les siens.
La même année, il fut fait prisonnier à la bataille de Poitiers [5]. Il était au nombre des otages qu’Édouard III exigea pour la rançon du roi Jean. 4 ans après, réuni à Jean III de Craon, son cousin, archevêque de Reims* et au maréchal de Boucicaut, il négocia le traité de Guérande*, par lequel le comte de Montfort fut reconnu duc de Bretagne. Pierre de Craon mourut en 1376.