Sa filiation n’est pas connue avec certitude. Assez jeune à la mort de son frère, tué dans une bataille, il ne pu reconstituer l’union des trois comtés d’Amiens, de Vexin et de Valois que vers 965. Il entretint des bonnes relations avec l’archevêque de Rouen Hugues II, le Vexin étant dépendant de ce diocèse.
Henri, un parent de Gautier, épousa d’ailleurs une sœur d’Hugues. En 991, mourut sa belle-sœur Lietgearde, qui tenait les vicomtés de Mantes et de Meulan en douaire. Gautier récupéra Mantes, tandis que Meulan revint au fils de Lietgarde, Galéran II .