Né à Sant’Angelo in Vado, près d’Urbino. Fils d’un artiste, nommé Oltaviano, il eut pour premier maître Pompeo da Fano, puis il étudia sous Giacomone de Faenza. Il vint ensuite à Rome, avec son frère Federico.
Très jeune il prendra pour modèles Polydore de Caravage et Perin del Vaga, il opte pour un style maniérisme. Il répandit à Rome une quantité considérable de tableaux, au point, que les revendeurs débitaient des compositions de Taddeo Zucchero, à tout prix.
Ses ouvrages les plus célèbres sont les fresques du château de Caprarola. Il mourut en septembre 1566 précisément à l’âge de 37 ans, comme Raphaël.