5ème enfant d’Albert 1er de Bavière, duc de Bavière-Straubing, comte de Hainaut, de Hollande, et de Zélande et seigneur de Frise, et de Marguerite de Silésie. Elle épouse à Cambrai, en 1385, Jean Sans Peur, alors comte de Nevers et qui deviendra, en 1404, duc de Bourgogne et en 1405 comte de Flandre et d’Artois. Ils auront ensemble un seul fils qui héritera en 1419 du duché et des comtés sous le nom de Philippe III le Bon
Son frère Guillaume IV de Hainaut, héritier de leur père, a épousé, dans le même temps, Marguerite, la sœur de Jean sans Peur. Au décès de Guillaume, en 1417, sa fille unique Jacqueline hérite à son tour des comtés flamands. Philippe III le Bon parviendra en 1433 à faire abdiquer sa cousine Jacqueline en sa faveur.
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