Premier chef de l’honneur de Beaumont-le-Roger [1], l’un des plus importants groupes de domaines en Normandie orientale.
Peut être petit-fils de Torf ou Turolf que quelques historiens identifient avec Turstin le Riche , le beau-père de Robert le Danois et d’autres avec un ancêtre des seigneurs d’Harcourt. Quelle que soit la bonne hypothèse, il ne fait aucun doute qu’Onfroi descend d’une famille scandinave.
Outre Beaumont-le-Roger, il possède des biens dispersés à travers toute la Normandie, en Cotentin, en Hiémois, dans le Pays d’Auge, en Basse Seine, Vatteville-la-Rue, en Évrecin, Normanville et en Vexin normand, Bouafles.
Ces terres proviennent soit de la faveur des ducs Richard II et Robert le Magnifique, soit de la récupération de biens d’Église. L’honneur de Beaumont est par exemple constitué de dépouilles du patrimoine de l’abbaye de Bernay. Par contre, les possessions autour de Pont-Audemer sont issus du patrimoine de ses ancêtres.
En 1034, il fonde avec le concours des moines de Saint-Wandrille le monastère masculin de Préaux, à quelques kilomètres de Pont-Audemer.
Pendant la minorité de Guillaume le Bâtard, le futur Conquérant, Roger 1er de Tosny, titulaire de l’honneur de Conches, attaque les domaines d’Onfroi. Mais vers 1040, le fils de ce dernier, Roger de Beaumont, lui livre bataille. C’est une défaite pour le seigneur de Conches qui trouve la mort durant le combat.