Né à tours, il fut un des 3 fondateurs des Missions étrangères de Paris. Recruté par Alexandre de Rhodes il devint missionnaire en Asie, avec Pierre Lambert de la Motte et Ignace Cotolendi . En 1658, il devint évêque de Héliopolis, vicaire apostolique du Tonkin, du Laos, et dans 5 provinces du sud-ouest de la Chine. Les 3 évêques quittèrent la France en 1660 et 1662 pour rejoindre leurs missions respectives, et traversèrent la Perse et l’Inde à pied, depuis que le Portugal aurait refusé de prendre des missionnaires non portugais sur leur bateau, et les Néerlandais et les Anglais ayant refusé de prendre des missionnaires catholiques. Mgr Lambert s’embarque à Marseille le 26 Novembre 1660, et atteint Mergui au Siam 18 mois plus tard. Mgr Pallu avec 9 associés s’embarque le 3 Janvier 1662. Il rejoint Mgr Lambert dans le capital du Siam après 24 mois, mais Mgr Cotolendi décéda à son arrivée en Inde le 6 août 1662.
Avec Lambert, il fonda en 1665-66 un séminaire à Ayutthaya, au Siam le Séminaire de Saint-Joseph, à l’origine de l’Ordre général maintenant dans Penang, en Malaisie.
De 1667 à 1673 il retourne en France, où il publia un compte rendu des missions françaises en Asie du Sud. Il repart pour le Siam en 1673. En 1674, Mgr Pallu naviguait vers son archidiocèse du Tonkin, lorsqu’il rencontra une tempête et dû débarquer à Manille. Il fut emprisonné par les Espagnols qui le mirent sur un navire pour Acapulco et de là vers l’Espagne pour être jugé. Il a finalement été libéré grâce à l’intervention du pape Innocent XI et du roi Louis XIV. Après ce voyage, involontaire, il est en mesure de retourner au Siam en Juillet 1682.
En 1684, il arrive en Chine, où il était en charge de l’archidiocèse catholique de Fuzhou ou il est mort la même année.
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