Né à Troyes, tout d’abord destiné à la médecine, il entre en 1624 dans l’atelier du peintre Jehan Boucher à Bourges. De retour à Troyes, il travaille chez un sculpteur nommé François Gentil avant de partir pour Fontainebleau. Il étudie les grands décors de Fontainebleau, comme son frère Nicolas. Il peint la chapelle du château de Coubert-en-Brie pour le maréchal de Vitry qui le prend sous sa protection et l’emmène à Paris où il devient l’élève de Simon Vouet et rencontre Charles Le Brun, Eustache Le Sueur, et Du Fresnoy avec qui il se lie.
En 1635 il part pour Rome où il rencontre Poussin, peut-être le peintre Sassoferrato et Anna Avolara, fille d’un architecte, dont il s’éprend mais qu’il n’épousera qu’en 1660 à la suite d’obstacles divers. Devenu célèbre à Rome, il est naturellement rappelé en France par Louis XIV en 1657. Sur le chemin de Paris, il rencontre Molière à Avignon et devient un des rares intimes de la troupe qui ne soit pas comédien. La grande composition à fresque dans la coupole de l’église du Val de Grâce sera son chef d’œuvre, commandé en 1663 par Anne d’Autriche et qui lui est payé 35 000 livres. Il se pose alors en rival de Le Brun et prend la tête de l’Académie de Saint Luc.
Il partage sa carrière entre le portrait et les grandes compositions décoratives. Il peindra notamment au château de Versailles. En juin 1687, il est anobli par le roi qui, en 1690 le nomme son premier peintre, en fait le directeur des manufactures royales et le fait d’office entrer à l’Académie royale de peinture et sculpture et y siéger comme directeur. À sa mort on lui fit de grandes funérailles à l’église Saint-Roch et il fut enterré aux Jacobins.
Il reste l’un des plus célèbres peintres classiques français, ami des beaux esprits de son temps, on lui doit de nombreux portraits, Molière, Bossuet et de nombreuses personnes de la noblesse de son époque. Il a par ailleurs peint 10 fois Louis XIV.
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