Fils de Jean 1er, duc de Lorraine, et de Sophie de Wurtemberg. Il y eut d’abord des tractations en vue d’un mariage avec Bonne de Bar, fille de Robert 1er, comte de Bar dès 1379, mais qui échouèrent en 1392. Il se maria en 1393 avec Marguerite de Joinville , fille d’Henri, sire de Joinville et comte de Vaudémont, et de Marie de Luxembourg.
En 1400, il combat avec son frère Charles II, duc de Lorraine, contre l’évêque de Toul, prend ensuite avec lui le parti des Bourguignons face aux Orléans. Il effectue un pèlerinage en Terre Sainte d’avril à novembre 1409, puis devient conseiller de Charles VI, roi de France à son retour. Il participa à la bataille d’Azincourt ou il trouva la mort.
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