Fils d’Onfroi de Vieilles, qui serait apparenté aux premiers seigneurs d’Harcourt et d’Aubrée ou Albereda. Son grand-père Turold avait épousé une sœur de Gunnor, la maîtresse du duc Richard 1er de Normandie.
Avec Roger II de Montgommery et Guillaume FitzOsbern, il constitua la nouvelle génération sur laquelle s’appuya le duc Guillaume le Bâtard pendant et après la délicate période de sa minorité. Il affronta victorieusement Roger de Tosny vers 1040. Grâce à la possession de Beaumont-le-Roger, le jeune duc trouvait en Roger de Beaumont un appui précieux sur les marges du Pays d’Ouche.
Il fut, l’un des gardiens du duché durant la conquête de l’Angleterre, mais n’hésita pas néanmoins à participer aux coûts de l’invasion en équipant à ses frais 60 navires destinés au transport des troupes à travers la Manche.
Il épousa, entre 1045 et 1050, Adeline de Meulan, fille de Galéran III, comte de Meulan. Elle-même devint comtesse de Meulan lorsque son frère Hugues III entra dans les ordres à l’abbaye du Bec en 1077.
Il fonda, aux alentours de 1050, l’abbaye féminine Saint Léger de Préaux, à proximité du monastère masculin restauré par son père, Saint-pierre de Préaux. En 1070, il jeta les fondements d’une collégiale dédiée à la Sainte Trinité qui fut édifiée à Beaumont-le-Roger. De 1071 à la mort du Conquérant, il reçut la garde du comte Morcar de Northumbrie qui s’était rebellé.
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