Née à Messines en Flandres, belle-fille de Régnier V, ayant épousé son fils Herman vers 1040, comte de Hainaut et de Mons. Son mariage avec Herman était contesté à cause de consanguinité, mais fut approuvé par l’évêque de Cambrai. Elle s’opposa contre son mari, notamment quand il s’allia à Godefroy II de Basse Lotharingie et à Baudouin V de Flandre, contre l’empereur. Lorsque Hermann mourut en 1051, elle reporta la haine qu’elle avait envers son mari sur ses enfants nés de ce mariage. Ces derniers entrèrent tous deux en religion afin de permettre à son second mari Baudouin de Flandre épousé en 1051 d’avoir le Hainaut.
Les nouveaux époux étant apparentés, le mariage fut déclaré nul et ils furent excommuniés, mais ils obtinrent du pape Léon IX une réconciliation avec l’église et une dispense pour leur mariage.
Baudouin, son second mari, devint comte de Flandre en 1067 sous le nom de Baudouin VI. 3 ans plus tard, sentant sa fin proche, il chercha à assurer l’avenir de ses enfants et fit jurer son frère Robert le Frison de respecter et défendre les droits de ses enfants après sa mort. Il mourut peu après, le 17 juillet 1070.
Robert le Frison n’avait pas l’intention de respecter son serment et une guerre civile ne tarda pas à ravager le comté de Flandre et le fils de Richilde, Arnoul III, fut tué près de Cassel, malgré l’aide du roi de France Philippe 1er.
Richilde chercha ensuite d’autres alliances, accepta que le Hainaut devienne vassal de l’évêque de Liège, mais fut à nouveau vaincue en 1072 à Obourg, près de Mons. Elle continua à régner aux côtés de son second fils Baudouin II jusqu’en 1086.
En 1082, elle partit en pèlerinage à Rome, mais à son retour en 1084, elle apprit, comme elle s’approchait de ses terres, qu’Arnoul, comte de Chiny, se disposait à l’enlever. Elle se détourna pour se réfugier à Saint Hubert.
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